O Palácio de Queluz, foi construído entre 1748 e 1787. As obras foram levadas a cabo em três fases. A primeira para construir uma “casita” ao infante Dom Pedro; na segunda, o senhor como príncipe do Brasil, incorporou um salão do trono além de outras estâncias e, a terceira, sendo o rei de Portugal, alargou mais o palácio ao príncipe herdeiros e aos infantes.

Já existia um pavilhão de caça, atrás da Quinta de Queluz, da família de Moura desde o século XVI. A família apoiou a Espanha na Guerra da Restauração e, sem perder, as suas propriedades foram confiscadas por Juan IV e incorporadas na Casa do Infantado. O curioso é que a Quinta de Queluz foi devolvida à família em 1735 e, desde então, a A Casa do Infantado tinha de pagar renda pelo seu uso. Até que finalmente foi comprado em 1757.

Foi residência da família real portuguesa antes do seu exílio no Brasil e da ocupação pelas tropas francesas. Com o regresso do Brasil, nas suas salas viveram e caíram a rainha Carlota Joaquina, a princesa Maria Benedita e o rei Pedro IV, primeiro imperador do Brasil. Todos no primeiro terço do século XIX.

Quase abandonado pelos monarcas sucessores, em 1908 foi transferido para o Património do Estado tendo pertencido, mais tarde, à família real em 1910, com a proclamação da república, ficando totalmente abandonado e degradado

Ao 5 de Outubro de 1934, á quem diga que durante uma obra um trabalhar por descuido deitou para o chão um cigarro que provocando o rastilho de um grande incêndio em grande parte do palácio.

Apos o restaurado, pelo arquiteto Raul Lino, em conjunto com o Dr. José de Figueiredo (pelo Conselho Superior de Belas Artes), liderou e acompanhou os trabalhos de recuperação da ala esquerda e das salas afetadas. abriu as suas portas como museu em 1940, por iniciativa do então presidente do conselho de ministro, António de Oliveira Salazar .